El entorno de las prácticas

Trabajamos en un entorno simulado con gazebo y JDErobot. En particular, usamos Introrob, un componente que visualiza información de los sensores y controla los actuadores del robot. Introrob usa JDErobot para comunicarse con gazebo. Gazebo es un simulador multirobot que nos permite simular un Pioneer2AT con pleno realismo, y proporciona un mundo en el que probar nuestros algoritmos.


Para lanzar el entorno se deben seguir los pasos siguientes:

1. lanzar gazebo en el mundo de nuestra simulación. En una terminal hacer:gazebo /usr/local/share/gazebo/worlds/depar2.world
2. lanzar gazeboserver para que introrob puedaa comunicarse con la instancia de gazebo. En otra terminal:
   cd /usr/local/share/jderobot/glade/
   LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/jderobot/lib gazeboserver --Ice.Config=../conf/gazeboserver.cfg
3. Compilar y lanzar introrob. En una tercera terminal:
   cd ~/introrob-3.8
   LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/gearbox make -f Makefile-introrob && ./introrob --Ice.Config=introrob.cfg

El directorio introrob-3.8 hace referencia al resultado de desempaquetar un tgz que descargamos del código fuente C++ de introrob. En él hay una clase, navega.cpp, que contiene el código de control. El entorno llama al método Navega::iteracionControl repetidamente. En ese método debemos actualizar los valores de los actuadores con información de los sensores.