La parametrización es relativamente trabajosa. Los parámetros más importantes son la relación entre fuerza atractiva y repulsiva, así como las distancias a las que la fuerza repulsiva se hace cero y llega a su máximo.
El problema principal que tuve es que tenía un bug en el cálculo de la fuerza repulsiva. Estaba correcta para 0º, 90º y 180º, pero en valores intermedios tenía un error. Y, sobre todo, el problema principal es que el error no era demasiado grande, es decir, el programa medio funcionaba. Así que parametricé y afiné con ese error. Cuando lo descubrí, porque las cosas no acababan de ir bien, quedaba muy poco tiempo para re-parametrizar. Tuve que volver a calcular los parámetros.
El robot, no sé si por él mismo o por artefactos del simulador, tiene mucha inercia. Me gustaría poder probarlo con un robot de verdad, porque tampoco se hace uno una idea por la presentación gráfica...
Finalmente conseguí una parametrización medio buena, parece que la práctica acabó saliendo bien.
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